Spokojne dni Hikaru Amatsugi nagle się kończą, gdy ratuje Almę, mechaniczną rękę wołającą o pomoc. Alma łączy się z jego kurtką, wprowadzając Hikaru w świat mechanicznych rąk: tajemniczych, świadomych broni, które zazwyczaj stają się częścią ciał swoich użytkowników. Zmuszony do ucieczki, by ocalić życie, Hikaru zostaje w końcu schwytany przez Aki Murasame, użytkowniczkę podwójnych mechanicznych rąk pracującą dla ARMS, organizacji chroniącej te maszyny przed nieetycznym traktowaniem. Grupa Kagami, złowroga organizacja traktująca mechaniczne ręce jako zwykłe narzędzia, dąży do odzyskania Almy. Hikaru jest uważany za porażkę przez ARMS ze względu na brak naturalnych predyspozycji do posługiwania się mechaniczną ręką, dlatego Aki zostaje mianowana jego ochroniarzem. Jednak Aki zostaje pokonana przez Jun Kagami, który okrutnie wyrywa jej dwie mechaniczne kończyny, skazując dziewczynę na powolną śmierć. Nie chcąc zostawić Aki na jej mroczny los, Hikaru cudownie budzi swoją moc i unieszkodliwia Kagamiego. Teraz jako pełnoprawny członek ARMS, Hikaru jest zdeterminowany, by odkryć prawdę o mechanicznych rękach i chronić swoich nowych przyjaciół i sojuszników.