Ushio to Tora koncentruje się na walkach i starciach Ushio Aotsuki, którego nieustannie tropi i wspiera kolosalne, nadprzyrodzone, a czasami niewidzialne stworzenie przypominające tygrysa. Rodzina Ushio prowadzi w Japonii świątynię shintoistyczną, gdzie około 500 lat temu jego samurajski przodek stoczył z tym samym tygrysem nierozstrzygniętą walkę, ostatecznie przykuwając go do skały poświęconym włócznią znaną jako "Bestialska Włócznia". Oprócz bycia potężną bronią w swoim własnym prawach, ta włócznia może nadać swojemu użytkownikowi umiejętności walki przodka, który pierwotnie ją używał. Ushio przypadkowo otworzył jaskinię, w której uwięziony był Tora. Początkowo Ushio odmawia wyjęcia włóczni trzymającej Torę na miejscu, ale uwolnienie Tory przywołuje różne potwory chętne do walki z nim, a w konsekwencji z Ushio. Ushio jest zmuszony uwolnić Torę, który pragnie zjeść Ushio, ale powstrzymuje się, ponieważ Ushio trzyma włócznię w pobliżu. Seria podkreśla ich dynamikę, przeplatana starciami z mitologicznymi przeciwnikami i wysiłkami Tory, aby poradzić sobie w nowoczesnym życiu.