Pod koniec XX wieku odkrycie nowego źródła energii, nazwanej „DG energy” (skrót od „divine grace energy”, czyli „boska łaska”), przekształciło gospodarkę Ziemi i umożliwiło ludziom kolonizację kosmosu. Jednak podczas pierwszej ekspedycji na Pluton załoga staje się celem ataku tajemniczego, gigantycznego organizmu znanego jako „Nergal”. W odpowiedzi Armia Sojuszu Ziemi tworzy „Jednostkę AG”, wykorzystującą starożytne robotyczne broń zwane „G's Frame”, które zostały odnalezione podczas wykopalisk archeologicznych na całym świecie. Tylko dziewczęta posiadające określone cechy, określane mianem „Dziewcząt Starożytnych”, są w stanie pilotować te maszyny przeciwko Nergalom. Mimo to pierwsza Jednostka AG ponosi poważne straty podczas kampanii na trojańskie księżyce Jowisza, a pilotka Jednostki 04, Minamiya Reiu, jest uznawana za zaginioną w akcji... Kilka lat później młodsza siostra Reiu, Minamiya Reika, dołącza do Jednostki AG, aby odnaleźć swoją siostrę i bronić Ziemi przed Nergalami. To opowieść o przyjaźni, starożytnej robotycznej broni i śmiertelnych starciach z Nergalami.